目前(qian)，水(shui)(shui)(shui)電站水(shui)(shui)(shui)下(xia)檢修主(zhu)要以潛(qian)(qian)水(shui)(shui)(shui)員(yuan)水(shui)(shui)(shui)下(xia)作(zuo)業(ye)為(wei)主(zhu)，由(you)于(yu)水(shui)(shui)(shui)工建筑物建筑面積大，形狀復(fu)雜及(ji)水(shui)(shui)(shui)位高等特點，使得作(zuo)業(ye)環(huan)境復(fu)雜，檢修工作(zuo)量大，且潛(qian)(qian)水(shui)(shui)(shui)員(yuan)采用空氣(qi)潛(qian)(qian)水(shui)(shui)(shui)作(zuo)業(ye)，安全風(feng)險高，常規空氣(qi)潛(qian)(qian)水(shui)(shui)(shui)不能超過60米，檢查范(fan)圍(wei)受到限(xian)制，工作(zuo)效率偏低。
為提(ti)高水(shui)電站(zhan)的(de)檢修(xiu)效(xiao)率，保障(zhang)生產安全，現由中(zhong)國長江電力股(gu)份有限(xian)公司和(he)山東未(wei)來(lai)機(ji)器(qi)人(ren)有限(xian)公司合作，分析國內(nei)外小型作業型水(shui)下(xia)(xia)機(ji)器(qi)人(ren)作業能力，結合各水(shui)電站(zhan)水(shui)下(xia)(xia)環境特(te)點(dian)，確定水(shui)下(xia)(xia)機(ji)器(qi)人(ren)搭載(zai)的(de)設備及其性能，共同研發制造(zao)水(shui)電站(zhan)水(shui)下(xia)(xia)檢修(xiu)專用機(ji)器(qi)人(ren)。以下(xia)(xia)簡稱水(shui)下(xia)(xia)機(ji)器(qi)人(ren)。
水下檢(jian)(jian)(jian)修(xiu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)，是(shi)長(chang)江電力檢(jian)(jian)(jian)修(xiu)廠(chang)從(cong)目(mu)前流(liu)域梯級電站(zhan)檢(jian)(jian)(jian)修(xiu)需(xu)求出發，開發制造的(de)(de)一款(kuan)可(ke)出入(ru)水電站(zhan)庫區、尾(wei)水、流(liu)道(dao)、涵洞等(deng)多(duo)種(zhong)水下環境的(de)(de)水電站(zhan)水下檢(jian)(jian)(jian)修(xiu)專用(yong)有纜型機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)。機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)尺寸長(chang)1.3米(mi)(mi)、寬(kuan)0.9米(mi)(mi)、高0.69米(mi)(mi)，下潛(qian)深度(du)達(da)300米(mi)(mi)。主(zhu)機(ji)(ji)(ji)單元攜帶了水下攝像、導航聲(sheng)(sheng)(sheng)吶(na)(na)、測掃聲(sheng)(sheng)(sheng)吶(na)(na)、超短(duan)基(ji)線定(ding)位(wei)等(deng)多(duo)功(gong)能(neng)(neng)性搭載(zai)件，可(ke)實(shi)現水下定(ding)位(wei)、目(mu)視檢(jian)(jian)(jian)查(cha)、聲(sheng)(sheng)(sheng)波檢(jian)(jian)(jian)查(cha)等(deng)，其中(zhong)聲(sheng)(sheng)(sheng)吶(na)(na)定(ding)位(wei)精(jing)度(du)精(jing)確至厘(li)米(mi)(mi)。整套系統采(cai)用(yong)多(duo)個(ge)加裝層組合的(de)(de)獨創方式(shi)，分(fen)別設置機(ji)(ji)(ji)械手(shou)層、清(qing)(qing)洗(xi)打磨層、子(zi)機(ji)(ji)(ji)層、履帶層，根據實(shi)際(ji)需(xu)要主(zhu)機(ji)(ji)(ji)單元可(ke)分(fen)別與加裝層單層或兩(liang)層的(de)(de)組合使(shi)用(yong)，拆裝方便。該(gai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)打破目(mu)前功(gong)能(neng)(neng)單一的(de)(de)水下機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)市場(chang)，可(ke)集成實(shi)現攝像、聲(sheng)(sheng)(sheng)吶(na)(na)掃描、打撈(lao)、清(qing)(qing)障(zhang)、清(qing)(qing)洗(xi)、打磨、剪切(qie)、管道(dao)檢(jian)(jian)(jian)查(cha)等(deng)多(duo)種(zhong)功(gong)能(neng)(neng)，其切(qie)割鋼纜直徑可(ke)達(da)50毫米(mi)(mi)，機(ji)(ji)(ji)械手(shou)打撈(lao)重量(liang)可(ke)達(da)50公(gong)斤以上，且子(zi)機(ji)(ji)(ji)能(neng)(neng)在內徑不低于(yu)250毫米(mi)(mi)的(de)(de)管道(dao)中(zhong)航行檢(jian)(jian)(jian)查(cha)，實(shi)用(yong)的(de)(de)水下檢(jian)(jian)(jian)修(xiu)功(gong)能(neng)(neng)可(ke)在一定(ding)程度(du)上代(dai)替(ti)潛(qian)水員，保障(zhang)人(ren)身安全，提(ti)高工作(zuo)效率。
